其实在我国古代就已经有牙刷了，从唐代开始就已经出现了，因为绝大多数都是由骨头做的，所以学者们又将它称之为骨刷。
在骨刷没有出现的很长一段时间里人们保护牙齿的方法只有两种，第一种就是叩（kou）齿，就是利用上下两牙互相叩击，在《颜式家训•养生》中就有这样的记载；每天叩齿300下可以巩固牙齿。第二种就是用盐水、茶水、药水进行漱口，但是只用这些方法来保护和清洁牙齿的话很显然效果不会很好，因此古代很多人都患有牙病。
大约从唐代开始人们学会了揩（kai）齿，就是用手指头来充当牙刷，沾些药水或者是盐直接擦牙齿，讲究一些的可以用绢布来擦拭牙齿。
在武则天时代里有一个僧人从古印度带回来了一根杨柳枝并改名为齿木，用来清洁牙齿。而后又过了很久唐代最早的牙刷就出现了，慢慢的，到了北宋时期，人们又发明了用马尾巴做成的牙刷，被称为刷牙子，但是十分损伤牙龈，所以当时人们并不主张这种方法。
在古代人们除了用盐来刷牙外，还会把一些药物磨成粉状用来保护和清洁牙齿被称为牙粉，有一些还会被熬制成膏状，而这可能就是古代版的牙膏了。